Die Roboter-Entgratmaschine verwendet maschinelles Sehen, um die Lochposition zu erkennen, und bespricht die Berechnungsmethode der internen und externen Parameter der Kamera im Detail und transformiert das Objektbild gemäß der Kalibrierung, um die Koordinaten des Zielpunkts im Kamerakoordinatensystem in das Koordinatensystem des Fräsroboters zu transformieren. Dabei werden die dreidimensionalen Raumkoordinaten des Raumzielpunktes ermittelt und anschließend mit der zweistufigen Methode der Entgratroboter geführt und gesteuert.